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在发达国家，工业机器人自动化生产线，已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外企业已经大置使用工业机器人自动化生产线，以***产品质量，提高生产效率，而我国制造业正处于由传统装备向***制造装备转型的时期，企业要想在激烈的竞争中抢夺更大的市场份额，摆脱产品的同质化竞争，必须提升产线自动化水平，大力引进机器人将是实现我国制造业转型升级的一个重要手段。
工此机器人另外一大特点就是可以24小时连续地工作，大大缩短产品的生产周期，为企此带来更多利润空间。如今，诸如汽车行业电子电器行业、工程机械等行业已大量使用工此机器人，在实现自动化生产的同时，很大程度上保障了产品稳定可靠的质量和精准性。
发那科搬运机器人机械手R-2000iB/165F R -2000iB/210F
应用：
装配 喷涂及涂装 机床上下料 材料加工 拾取及包装 物流搬运 点焊
特性：
**智能机器人R-2000iB是FANUC利用长达25年积累起来的经验开发而成，具有很高的可靠性和优异的性价比。此款机器人进一步强化了**新的智能化功能和网络功能，可以对应点焊，搬运，组装等多种应用场合。
1.简单且紧凑的机械结构
通过对垂直多关节结构进行几近***的**优化设计，使R-2000iB在保持**大的动作范围和可搬运质量的同时，大幅减轻了自身重量，并实现了紧凑的机身设计。
A.紧凑的手腕结构
B.狭小的后部干涉区域
C. 可进行高密度布置的苗条的机构
2. 智能化和网络化
新开发的机器人控制器R-30iA不仅大幅度提高了CPU的处理能力，而且还增加了**新的软件功能，由此实现了机器人的智能化和网络化。
A.高速动作性能 B.内置视觉功能
C.散堆工件取出功能D.故障诊断功能
参数：
项目 | 规格 | |||
R-2000iB/165F | R-2000iB/210F | |||
机构 | 垂直多关节型机器人 | |||
控制轴数 | 6轴（J1、J2、J3、J4、J5、J6） | |||
可达半径 | 2660mm | |||
安装方式 | 地面安装 | |||
动作范围（**大动作速度） | J1轴回转 | 360°（110°/s）6.28rad（1.92rad/s） | 360°（95°/s）6.28rad（1.66rad/s） | |
J2轴回转 | 136°（110°/s）2.37rad（1.92rad/s） | 136°（90°/s）2.37rad（1.57rad/s） | ||
J3轴回转 | 362°（110°/s）6.32rad（1.92rad/s） | 362°（95°/s）6.32rad（1.66rad/s） | ||
J4轴手腕回转 | 720°（150°/s）12.57rad（2.62rad/s） | 720°（120°/s）12.57rad（2.09rad/s） | ||
J5轴手腕回转 | 250°（150°/s）4.36rad（2.62rad/s） | 250°（120°/s）4.36rad（2.09rad/s） | ||
J6轴手腕回转 | 720°（220°/s）12.57rad（3.84rad/s） | 720°（190°/s）12.57rad（3.32rad/s） | ||
手腕部可搬运质量 | 165kg | 210kg | ||
J2基底座部可搬运质量 | 550kg | 550kg | ||
J3手臂部部可搬运质量 | 25kg | 25kg | ||
手腕允许负载转矩 | J4轴 | 921N·m 94kgf·m | 1333N·m 136kgf·m | |
J5轴 | 921N·m 94kgf·m | 1333N·m 136kgf·m | ||
J6轴 | 461N·m 47kgf·m | 706N·m 72kgf·m | ||
手腕允许负载转动惯量 | J4轴 | 78.4kg·m 800kgf·cm·s | 141.1kg·m 1440kgf·cm·s | |
J5轴 | 78.4kg·m 800kgf·cm·s | 141.1kg·m 1440kgf·cm·s | ||
J6轴 | 40.2kg·m 410kgf·cm·s | 78.4kg·m 800kgf·cm·s | ||
驱动方式 | 使用AC伺服电机进行电气伺服驱动 | |||
重复定位精度 | +0.2mm | +0.3mm | ||
机器人质量 | 1170kg | 1240kg | ||
安装条件 | 环境温度：0-45℃；环境湿度：通常在75%RH以下（无结露现象），短期在95%RH以下（1个月之内）；震动加速度：4.9m/s（0.5G）以下 | |||
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