1.什么是自主移动机器人?

当我们谈论智能移动机器人时，我们谈论的是AMR(自主移动机器人)。AMR属于被称为AGV(自主导向车)的***自动小车。AGV的主要特点是它们由轨道(真实或虚拟)引导。它们通过基础设施来定位，如墙壁上的信标、地面上的信标、导轨或定位螺栓。明显的优势是其路线的决定性。在正常的操作中，它们在两点之间的绘图路径上总是需要相同的时间。然而，在复杂的、可重构的和动态的环境中，这种技术很快就达到了它的极限，并且实施起来变得非常昂贵。

另一方面，AMR使用先前同化的地图及其许多定位和安全外围设备来扫描其环境，它不需要引导，这限度地减少了安装工作。根据应用的设置，它还能够优化其路线，绕过路径上的障碍物，或只是决定采取不同的、非预设的路径。

1.自主移动机器人的特点是什么?

同时机器人配备了专门用于室内导航(SLAM)的人工智能。SLAM(Simultaneous Localisation And

Mapping)允许机器人在实时定位的同时，根据未映射的障碍物构建其环境并修改其行为。为了在没有预定

轨迹的情况下自主移动，机器人将把自己的信息与来白环境的信息(由其激光器和传感器返回)相结合。

要被认为是这样，一个AMR必须满足以下特点:

运动规划

为了履行其使命，AMR有能力优化其路径。它的初始配置将定y其全局轨迹，并将根据实时恢复的数据

进行演变，这将改变其局部轨迹。因此，AMR将不断计算其无碰撞路径。换句话说，为了执行其任务，同时机器人优化其路径，这是它在开始时自己定义的(全局轨迹)，同时避免可能出现的任何障碍(局部轨迹)。

本地化

为了能够自主地规划其路线，同时移动机器人能够在其环境中定位。它们使用一些机载传感器，如激光扫

描仪、垂直激光器等，为了***定位，同时机器人将实时比较他们的地图和他们的传感器所模拟的环境。此

外，当工作环境非常动态时，可以通过一个名为Acuitv的光线三角测量系统来提高机器人的定位能力。

自主导航

移动机器人能够计算出系统的执行器的指令，以完成计划的运动。机器人计划自己的路径。它沿着计划好

的路径(全局路径)前进，同时避开路径上未映射的障碍。如果机器人遇到障碍物，它会改变其"本地"路径

以避开它们，但如果它不能继续下去(例如一扇门被关闭)，它会在全球范围内重新扫描其路径(例如找到一个不同的门)。

反应性避障

除了位于地面以上200毫米的主要安全激光扫描仪外，同时移动机器人还配备了一些传感器，以帮助它们避开障碍物。

位于距地面60享光的"脚部探测"激光扫描仪。该传感器使移动式机器人能够检测并避开位干地面上的任

何障碍物。

位于Cobot移动装置后部的声纳传感器阵列，这些传感器使Cobot移动装置能够安全地向后移动。应该注

意的是，Cobot移动装置只在可识别的区域内向后移动，而从不主动(在一个序列中调用一个功能)(例如，对接充电站)。

垂直激光扫描仪，在Cobot移动装置的两边形成两个平面，然后，它可以可靠地检测位干与水平扫描仪不

同平面的任何悬空物体(叉车货叉、操作员货架等)以及地面上的任何斜坡。这些数据在导航过程中使用，并使移动眼镜蛇在复杂环境中的障碍物之间以方式移动。

快速部署

同时自主移动机器人的安装在极短的时间内进行，因为不需要修改现有的基础设施。此外，如果基础设施和需求发生变化，机器人可以很容易地进行重新编程。(客户能够自己修改交货点)。