移动机器人（agv）驱动轮，CFR舵轮驱动
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什么是舵轮？
舵轮，是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，相比传统AGV小车差速控制方式，舵轮集成化高， 适配性强，配合同毅控制器和低压IXL伺服驱动器，可快速部署AGV、移动式机器人等。
2.相比差速控制方式舵轮有什么优点？
舵轮通过跟车体作相对运动来控制转向，所以在安装了2个及2个以上舵轮的情况下，车子可以沿任意方向直行，也就是平移，所以安装了两个舵轮的AGV可以通过非常狭小的空间，这点是差速方式所不具备的。
3.如何选择舵轮？
选择舵轮主要是看以下三点：
1）速度
舵轮的速度一般都在60-70m/min，选择舵轮时一定要确保舵轮的速度大于您设计的车辆行驶速度。
2）拖拽载荷
这个数值决定舵轮是不是有足够的力来拖动车身和货物。一般来说，舵轮的拖拽载荷是按照舵轮5-10S内可以加速到舵轮的额定速度来计算的，前提是路面是平面，没有坡度，如果您的AGV需要走一定坡度或者希望有更大的加速度，则需要选择更大型号的舵轮，具体选择的型号请跟上海同毅自动化的销售工程师联系。如果您的AGV设计速度很慢，加速要求也很低，则可以选择拖拽载荷小于车体重量的舵轮，具体型号请咨询上海同毅自动化的销售工程师。
3）承载载荷
承载载荷表示舵轮可以承受多少的重量，请勿让舵轮承受超过额定载荷的重量。一般AGV车都是配合承重轮一起，车体的重量分布在舵轮和承重轮上，所以舵轮的承载载荷只是作为设计车体的一个参考数据。
4.舵轮车体如何设计？
1）单舵轮
如果车体货物位置固定，可以使用三点式设计方式，即车体前方安装舵轮，车体后方安装两个固定方向的承重轮。如果车体货物位置不固定，就需要采用四点或者五点设计。四点式：车体左前方安装舵轮，右前方安装万向轮，后方安装两个固定角度的承重轮。五点式：车体前两个角安装两个万向轮，后方安装两个固定角度的承重轮，舵轮安装在车体前半段中心位置即可。如果路面不是很平，四点或者五点的安装方式，有可能使舵轮悬空，这时在车体和舵轮之间安装一个减震弹簧可以很好的解决这个问题。
2）双舵轮以及多个舵轮
双舵轮以及多个舵轮的安装方式就比较自由，可以安装在车的中线或者对角线位置，通过调整两个舵轮的角度及速度，可以使小车在不转动车头的情况下实现变道，转向等动作，甚至可以实现沿任意点为半径的转弯运动，有很强的灵活性。
意大利CFR SRL是一家成立于1979年的意大利家，也是有实力的生产安装有直流电机，交流电机的电动驱动轮(舵轮)的成套产品的公司。经过几十年的不断发展，意大利CFR SRL已成为世界上产品系列全面的物流仓储设备配套厂商之一，也是全球***的AGV，叉车，高车作业平台车的部件生产商之一，产品行销全球五大洲六十多个国家和地区。
CFR驱动轮及主要产品有： 1.CFR驱动轮：2.CFR驱动轮： 3.直流电动泵： 4.齿轮减速电机系列：。 5.直流、交流电机系列：
主要功能： 协助AGV控制系统的完成（控制系统包括：地面（上位）控制系统及车载（下位）控制系统），其中，地面控制系统指AGV系统的固定设备，主要负责任务分配，车辆调度，路径（线）管理，交通管理，自动充电等功能；车载控制系统在收到上位系统的指令后，负责AGV的导航计算，导引实现，车辆行走，装卸操作等功能。 产品特点： 1.体积小巧：采用一体化设计，体积小，重量轻 2.操作简单：集成自动居中功能 3.适应性强：针对机器的可移动需求，核心组件配备防震系统，有效防止设备运输、使用过程中因意外冲击对机器核心部件造成害 4.形式多样：卧式和立式/交流或直流电源 5.驱动加转向系统
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