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晋城6FX3002-5CK31-1CA0 3.5KW 伺服电机
乐清市双狮电器有限公司
销售：0577-27875918
联系人：陈先生 手机：158 588 11411 QQ:1227483845
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功能图（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）
●5300 伺服控制 - 诊断用的 V/f 控制
●5650 伺服控制 - Vdc 控制器和 Vdc 控制器
重要参数一览（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）
●r0056.14 CO/BO：闭环控制状态字：Vdc_控制器有效
●r0056.15 CO/BO：闭环控制状态字： Vdc 控制器生效
●p1240[0...n] Vdc 控制器或 Vdc 监控的配置
●p1244[0...n] 直流母线电压阈值上限
●p1248[0...n] 直流母线电压阈值下限
●p1250[0...n] Vdc 控制器的比例增益
Dynamic Servo Control” (DSC) 功能是一种控制结构，它在快速的转速控制器周期内计算位置控制器，并由控制器在位置控制器周期内提供设定值。
这样可以可以较高的位置控制器增益。
前提条件
使用“动态伺服控制”功能需要以下前提条件：
●工作“设定转速”
●等时同步的 PROFIBUS DP 或带 IRT 的 PROFINET IO
●位置控制器增益系数 (KPC) 和位置偏差 (XERR) 必须包含在 PROFIBUS DP 或带IRT 的
PROFINET IO 设定值报文中，参见 p0922。
●而位置实际值必须通过 PROFIBUS DP 或带 IRT 的 PROFINET IO 实际值报文中的编码器接口 Gx_XIST1 传送到主站。
●在的 DSC 中，PROFIBUS DP 或带 IRT 的 PROFINET IO 的 PROFIdrive 报文中的转速设定值“N_SOLL_B”用作转速前馈控制值。
●内部的准位置控制器 - DSC 位置控制器 (FP3090) 使用电机测量的位置实际值G1_XIST1 或附加编码器的位置实际值（报文 6、106、116、118、126、136 和138 或报文）。
以下 PROFIdrive 报文支持 DSC：
●报文 5 和 6
●西门子报文：5、6、105、106、116、118、125、126、136、138、139、146、148、
149 和 166
其它的 PZD 可以通过报文扩展使用。此时应注意，SERVO 多支持 20 个PZD 设定值和 28
个 PZD 实际值。
DSC 的运行状态 含义
带直线插补的转速/转矩前馈控制 通过位置控制器周期中的阶梯状转矩前馈控制在励 磁周期中经过脉冲的转矩特性曲线。
带样条的转速前馈控制 1)
●对位置设定值进行均衡。
●不对转速前馈控制值进行均衡。
带样条的转速/转矩前馈控制 1)
●对位置设定值进行均衡。
●对转速前馈控制值进行均衡。 2)
●不对转矩前馈控制值进行均衡。
1) 通过样条插补实现以下：
-转速控制器周期中的转矩插补更为，因此运动更为，并且避免转矩瞬变。
-在转矩-转速前馈控制上具有较高的轨迹正确度（即：控制性能中的跟随误差更小）。
-可进行高频轨迹运动
2) 在均衡功能生效（T_SYMM > 0）时，可通过 p1427 设置一个附加的均衡时间常量
T_SYMM_ADD，用于转矩前馈控制生效时的转速前馈控制值均衡。此时转速前馈控制值通过以下时间常数的和进行均衡：
T_SYMM（参见 p1195）+ T_SYMM_ADD （p1427） + 0.5 × T_转速控制器周期（p0115[1]）
在通过位置差来计算转速时，自动了半个转速控制周期。
C 或 XERR 的模拟量互联输入上的互联被取消（p1191 = 0 或 p1190 = 0）时，DSC 结构解除，DSC 功能禁用。之后 r1119 和 p1155 的和会被加至 p1160 和转速前馈控制通道p1430。
由于 DSC 时可能会设置较高的增益系数，在断路时控制回路有可能会不。因此在取消 DSC 前必须主站中 KPC 的值。
转速设定值滤波器
在 DSC 时无需采用用于转速设定值变化圆整的转速设定值滤波器。
转速设定值滤波器 1 和“DSC” 功能的共同使用仅适用于支持位置控制器，例如用于共振。
外部编码器（外部的电机编码器）
如果需要在 DSC 时使用外部编码器，则必须为此选择一个具有附加编码器实际值的报文：报文 6、106、116、118、126、136、138、146、148、166 或报文。
为了在 DSC 中达到控制效果，必须通过参数 p1192“DSC 编码器选择”为控制
（主站）和驱动选择相同的编码器（编码器 2 和/或编码器 3）。
如果用于在控制器中形成位置实际值的编码器与用于 DSC 的编码器的线数或细分分辨率不同， 在 p1193 中须加以考虑。该系数表明了在位移基准相同时、所用编码器之间的线数比。此外还须注意：不同编码器（如 EnDat 编码器和 SSI 编码器）在其位置实际值采集时没有时滞， 因为这可能会意外特性。
参数 p1192 和 p1193 的作用在功能图 3090 中清晰说明。
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