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步进电机的速度控制
FP1有一条SPD0指令，该指令配合HSC和Y7的脉冲输出功能可实现速度及位置控制。速度控制梯形图见图1，控制方式参数见图2，脉冲输出频率设定曲线见图3。
3、控制系统的程序运行
图4是控制系统的原理接线图，图4中Y7输出的脉冲作为步进电机的时钟脉冲，经驱动器产生节拍脉冲，控制步进电机运转。同时Y7接至PLC的输入接点X0，并经X0送至PLC内部的HSC。HSC计数Y7的脉冲数，当达到预定值时发生中断，使Y7的脉冲频率切换至下一参数，从而实现较准确的位置控制。实现这一控制的梯形图见图5。
控制系统的运行程序：句是将DT9044和DT9045清零，即为HSC进行计数做准备;***句～第五句是建立参数表，参数存放在以DT20为首地址的数据寄存器区;***一句是启动SPD0指令，执行到这句则从DT20开始取出设定的参数并完成相应的控制要求。
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