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系统软启动的控制功能通过比例积分微分控制器实现。通过比较给定信号与反馈信号的偏差， 并进行比例、积分、微分等运算进行控制， 是技术较成熟、应用、广泛的一种控制方式。其结构简单、灵活性强、系统参数调整方便， 不需要求出模型。
PID 控制原理如图2 所示。PID 控制是一种线性调节器， 它把设定值W 与实际输出值相减， 得到控制偏差e .偏差值e 经比例、积分、微分后通过线性组合构成控制量U, 对对象进行控制。其中比例调节器起到基础调节作用， 主要对控制系统的灵敏度和控制速度有影响。积分调节器可以自动调节控制量， 消除稳态误差，使系统趋于稳定。微分调节器可以减小超调， 克服振荡， 同时加快系统的稳定速度， 缩短调整时间， 从而改善系统的动态性能。
厦门岳航计算机工程有限公司
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