1、整定PID参数时,一定要力求工况稳定,尤其是衰减曲线法整定PID,否则工艺中的其他干扰进入系统,就不能得到正确的4:1~10:1衰减比例度和衰减周期,就不能求得佳PID参数、一个运行正常的自控系统,如果改变给定值(或系统受干扰),在无纸记录仪上观察曲线上、下波动2-3次就能稳定下来,一般可认为过渡过程在4:1~10:1的范围内。但是,对反应较快的流量、管道压力和小容量的液位调节系统,耍在无纸记录仪上严格地认定4:1~10:1的衰减曲线就比较困难。这时,可通过观察执行器动作的变化来判断。如果来回摆动2次就达到稳定,就可以近似认为是4:1衰减过程。、在整定参数无把握的情况下,一般都不宜把初始试验参数放得太灵敏,例如比例度不宜放得太小,以免系统出现振荡。一般作法是在手动控制时,阀门需要开得较大者,P值(比例度)可选得小一些;阀门不需要开得较大者,P值(比例度)可逃得大一些。经验法整定PID的关键是“调参数,看曲线”。因此,在调整过程中,必须弄清PID调节器参数变化对过渡过程曲线的影响关系。例如,看到曲线波动很大时,就不能再减小P值(比例度),也不应该减小I值或加大D值,否则就会使系统出现剧烈振荡。自动控制网版权所有在温度调节系统中,由于容量滞后太大,有时积分时间要用在15min以上。对于P值(比例度),当量程范围小或调节阀尺寸选得较大时,P值(比例度)可选得大一些。、在前面介绍的PID整定方法中,都是先比例,后积分、微分。但在实际应用中,也可以先把积分时间、微分时间定下来,再去整定比例度。实践证明,该方法有时比先定比例度效果还好。
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