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在基本定位器控制模式（EPOS）下进行调试
下面以 EJOG 功能为例介绍 EPOS 控制模式下的调试过程。
步骤
描述
备注
1
断开主电源。
2
将伺服驱动断电，并使用 PROFINET 电缆和信号电缆将其连接至控制器（例如，SIMATIC S7-1500）。
如尚未将数字量信号 EMGS、CWL，及 CCWL 中任一者分配至任何 DI，则该信号会被自动置为高电平（1）。
如已将数字量信号 EMGS、CWL，及 CCWL 中任一者分配至某一 DI，则将该信号保持在高电平（1）。
参见“标准应用接线（出厂设置）”和“PLC 连接示例”。
3
打开 DC 24 V 电源。
4
检查伺服电机类型。
如果伺服电机带有增量式编码器，请输入电机 ID（p29000）。
如果伺服电机带有值编码器，伺服驱动可以自动识别伺服电机。
如未识别到伺服电机，则会发生故障 F52984。
电机 ID 可参见电机铭牌。关于电机铭牌的更多信息，请参见章节“电机组件”。
关于使用 BOP 更改参数的详细内容，请参见“基本操作”。
5
通过设置参数 p29003 = 1 切换到基本定位器控制模式。
p29003 = 1：基本定位器控制（EPOS）
p29003 = 2：速度控制（S）
6
保存参数并重启伺服驱动以应用基本定位器控制模式的设定。
7
通过参数 p29247、p29248 和 p29249 设置机械齿轮比。
p29247：LU 负载每转
p29248：负载转数
p29249：电机转数
参见“设置机械系统”。
8
通过设置参数 p29245 选择轴类别。若使用模态轴，则需通过设置参数 p29246 定义模态取值范围。
p29245 = 0：线性轴
p29245 = 1：模态轴
参见“配置线性轴/模态轴 ”。
9
通过适当参数设置 JOG 设定值。
速度（p2585、p2586）
增量（p2587、p2588）
参见“EJOG”。
10
打开主电源。
11
在 TIA Portal 中进行 PROFINET 组态。
12
通过参数 p0922 选择 PROFINET通信报文。
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