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深圳长欣自动化设备有限公司
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关键词：CPU冗余，ControlLogix，编程
PLC是现代工业的三大支柱之一，是可靠性高、应用非常广泛的工业控制产品。在中大型模块化的PLC产品中，CPU模块（处理器）是PLC的中心。一些重大的工业生产线往往要求连续运行不能停顿，而可靠性再高的PLC也不能***故障为零，因此，双CPU的冗余控制是一种满足连续生产要求、提高系统可用性的有效手段。下面以熔盐炉自控系统为实例详述双CPU冗余控制的实现方法。
两种双CPU冗余方式的比较
ControlLogix提供有两种CPU冗余解决方法，一种为纯硬件冗余，另一种为软件冗余。
硬件冗余的方法，是将两个CPU模块插在不同的两个机架上，每个机架上除了CPU模块，还要有通讯模块CNBR、热备模块SRM和两个热备模块间的连接光缆
品牌众多：举例以下四大系统备件。
PLC可编程控制系统备件：
Allen-bradley：1756 1771 1785
Schneider：140CPU
GE：IC697 IC698
Motorola：MVME162 MVME137 MVME147
Xycom：XVME
DCS控制系统备件：
DCS集散控制系统：
Invensys Foxoboro：FBM01 FBM02 FBM09 FBM10 FBM201 FBM209
Invensys Triconex: 3503E 3664 3721 3625 4351D 3700A
ABB bailey：BRC300 BR00 BR10 AC800 IMASI23
Westinghouse Ovation：IC31
伺服控制系统备件：
Kollmorgen: SM71K 6SM27 AKV23F 60WKS 65WKS
Seimens: 6DD1606 6SN1118 6FC5203 6RB2000 6SC6508 6FX2007 6FM2805 66542
Bosh Rexroth: HCS02.1E HMS01.1N HLB01.1C MSK060B MKE118B MSM020B MHD071B
SEW: MDX61B0022 MDS60A0040 MDF60A0015 MDV60A0015 MCH42A0220 MCV40A0075
机器人控制系统备件：
KUKA: KRC1 KRC2 KR KPS600 KCP2
ABB: 3HAB 3HAA 3HAC DSQC345
FANUC: A02B A03B A04B A05B A06B
Yaskawa: CACR JUSP JZNC JANCD HW
CPU冗余控制的软件实现编程主要从下面两方面考虑：
1、控制权的裁决和转移
块CPU同时在线运行，一块处于主控制模式，另一块处于热备模式。拥有主控制权的CPU具有输出控制权，而热备CPU同时采集数据和保持通讯连接，但输出被禁止。
两个CPU模块互相监视对方的运行状态和通讯情况，一旦发现对方故障，立即发出报警，通过ControlNet网，传送给上位工控机，在操作管理台上显示报警。如果是主控CPU模块故障，热备CPU模块自动获得主控制权。
2、两块CPU模块的同步控制
由于热备CPU随时准备着，一旦主CPU故障，就立即获取主控制权而成为主控CPU，因此，主CPU必须将自己的信息随时传递给热备CPU，而热备CPU必须跟踪主CPU的变化，与主CPU保持同步，这样，在两块CPU模块进行控制权的转移时，实现无扰动切换。
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