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::产品概述::
产品应用
一款小巧的商务研究工具，可为用户的产品和研究设备添加触觉功能。
产品介绍
平面双缩放机器人由英国哥伦比亚大学的缇姆•萨尔库迪恩（Tim Salcudean）教授研制发明。该设备起初用于触觉技术的研究，之后Quanser公司在萨尔库迪恩教授的设计基础上将冗余控制机器人的性能进一步提升，研制成了3自由度缩放仪，并将其转化为一款功能强大的商业化科研用具。
触摸屏为3自由度设计，可通过使用双缩放设置实现围绕主轴的平面转换和***旋转。控制纽通过连接器与每部缩放仪的两个端点连接。连接柄呈曲柄型，***了手柄能够360度无障碍旋转。每部缩放仪由位于基部的两台直流发动机直接驱动。
发动机的电能通过Quanser的线性功放器进行传送，发动机轴的位置由高分辨率光学译码器进行测量。该系统可与PC机相连，并使用Quanser公司的Q8硬件回路控制面板进行控制。系统的开放式结构设计使用户能够开发出自己喜欢的任意控制算法。两部缩放仪由前后两个Q8控制面板进行主/副驱动。
该产品配有Quanser公司灵活的WinCon软件和应用样本，可通过MATLAB/Simulink对系统进行实时控制。Q8软件工具包内配有驱动器，用户可以在自己特定的平台上开发自己的控制器。此外还提供Prosense API设备驱动器和3自由度平面缩放仪应用程序样本，可创建互定位图片并进行触觉渲染处理。
主要功能
优化的触摸屏设计
高透明度（远程呈现）：低重量、低摩擦、低阻尼系统
超大工作区域
化力同向性：均匀力
可与使用者手掌完全贴合
性能可靠
高质、高能直驱直流伺服发动机
高分辨率正交光学译码器可探测系统位置
耐用、科学的内部构造设计
紧急关闭安全开关
功放器过热保护
功能全面
开放式架构系统，全部备有证明文件
覆盖多领域触觉应用
兼容性能
可与Prosense API全面兼容，可实现触觉渲染交互虚拟环境
可与MATLAB/Simulink/ WinCon软件全面兼容
课题及研究题目
触摸屏控制
阻抗控制
主操纵杆/副环境（Reachin API）交互
远程操纵功能
平行冗余操纵器
运动学动力模型
机器人技术
动作（方位和速度）控制
力控制
位置及力追踪：自由动作和硬接触
力监测器
系统识别
多变量控制设计
PID控制设计
适应性控制
状态反馈
实时控制
不连续时间取样
::应用范围::
适用于触觉技术研究、商业化科研、机器人技术和运动学等领域。
::技术特征::
高透明度（远程呈现）：低重量、低摩擦、低阻尼系统
超大工作区域
化力同向性：均匀力
可与使用者手掌完全贴合
高质、高能直驱直流伺服发动机
高分辨率正交光学译码器可探测系统位置
耐用、科学的内部构造设计
紧急关闭安全开关
功放器过热保护
开放式架构系统，全部备有证明文件
覆盖多领域触觉应用
可与Prosense API全面兼容，可实现触觉渲染交互虚拟环境
可与MATLAB/Simulink/ WinCon软件全面兼容
::产品规格::
| 规格 | Quanser 3-DOF Planar Pantograph Syetem 力反馈装置 | |
| 发动机 | 功率： | 200瓦 |
| 扭距常值： | 0.11 N.m | |
| 扭距峰值： | 0.37N.m | |
| 扭距常数： | 0.0525 N.m/A | |
| 线性功放器(各) | 功率： | 300瓦 |
| 电流常值： | 7安 | |
| 电流峰值： | 10安 | |
| 内置供电(各) | 电压： | 30伏 直流 |
| 电源： | 600瓦 | |
译码器(各) | 分辨率： | 20,000计数/转速 |
| 几何外形 | 前臂： | 195毫米 |
| 发动机臂： | 144毫米 | |
| ***受力–标称位置 | Fx(N)/常值Fy(N)/常值Tz(N.mm)–常值 3.1/2.3/77 | |
| Fx(N)/峰值Fy(N)/峰值Tz(N.mm)–峰值10.1/7.5/252 | ||
| 力反馈工作区 | x(毫米)/y(毫米)/z(度) ±135/-75-165/(***) | |
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