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首先我们介绍天车定位的定位原理，如图，当我们需要定位小车的实时位置的时候，我们需要安装3台测距终端，起点安装一台，大车上安装一台，小车上安装一台，大车上终端和起点终端的测距，距离L1记为小车在X方向上的实时坐标，大车终端和小车上终端实时测距，距离L2记为小车的Y坐标，这样我们就可以获得小车的实时X和Y坐标了，从而实现对天车的定位。
如图所示，当一个轨道上有多个天车的时候，多个天车可以共用一个起点终端。
如果需要定位天车吊钩的时候，我们怎么做呢？天车吊钩是随小车运动的，无法采用直接供电的方式安装设备，这个时候我们就使用我们带电池供电的测距标签，在吊钩上安装该标签，通过该标签和小车上终端的实时测距，从而获得吊钩的实时高度，接下来我们介绍测距标签。
如图所示，是我们的测距标签，该标签采用1800毫安时可充电锂电池供电，1赫兹频率可连续工作3个月以上，采用IP、六七防水防尘等级设计，标签背面带有强磁铁，可以直接吸附，固定在金属表面。
如图所示，吊钩定位现场测距终端安装图，从图中可以看到我们在小车上安装了2个天线，一个天线测量和大车的距离，一个天线测量和吊钩的距离。
我们再来介绍下天车定位所采用的是什么技术，我们天车定位采用的是，无线脉冲测距技术，该技术是一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波，窄脉冲传输数据，因其所占的频谱范围很宽，所以又叫超宽带技术。接下来我们介绍下该技术的测距原理。
无线脉冲测距是怎么实现的呢？如图所示，测距终端2002，会按照一定的通信频率发起请求测距的脉冲信号，终端2001收到2002的脉冲信号后，会回复一个脉冲信号，通过脉冲信号在两个终端之间的飞行时间乘以脉冲飞行速度，就可以计算出两个终端的距离，我们测距终端的测距精度可到10厘米。
如图所示为2001和2002的实时测距情况，这个图片是我们测距终端配置软件的显示界面，通过软件我们可以直观的看到测距的情况，通过配置软件可以设置终端的相关参数。
脉冲测距技术特点：
精度高，测距精度可以做到稳定的10厘米，并且不会产生累积误差；
在使用过程中不需要校准，也不需要维护；
该技术不受工厂粉尘，水汽环境影响定位精度；
测距终端安装方便，只需供电就可以使用，设备采用工业级标准设计，防护等级IP67，支持365天连续运行。
以下为部分项目现场安装图：
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