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从清洗方式来看，隧道墙面清洗车主要分为两类： 高压水清洗方式和毛刷清洗方式。
1.高压水清洗方式
高压水清洗方式的原理是：喷出的高压水帘对墙面产生的冲击力，将污渍和灰尘从墙面剥离，并溶入水流流下，从而达到清洗墙面的效果。高压水泵泵出的高压水在隧道墙面上形成一条高压水帘，随着车辆的向前行驶，实现隧道墙面的清洗。
高压水清洗方式的优点：工作装置CM01简单，只需利用副发动机驱动高压水泵产生高压水，通过喷嘴喷射出高压水（25MPa）。因为只有高压水流冲，无法在短时间内 清洁污渍，效果一般，需反复清洗才能达到清洁效果，整车作业效率不高；高压水清洗方式决定了需要大量的清洁水来冲洗墙面，因此系统单位时间的耗水量较大，而隧道洗墙车水箱容积是一定的，这也降低了隧道洗墙车装满水后的有效作业时间和有效作业里程；由于高压水泵的输入功率较大，需配套大功率的发动机，燃油消耗高。以上特性都决定了高压水清洗方式的隧道墙面清洗车清洁效果一般、运行成本高的不足，这也限制了此类隧道墙面清洗车的应用。
2.毛刷清洗方式
毛刷清洗方式的原理是：利用低压水泵将洗涤液喷射到墙面和滚刷，起到湿润墙面、软化污渍和降低污渍附着力的作用，接着用高速旋转的毛刷刷洗墙面，利用刷毛冲击力 剥离墙面上的污渍混合物，后用清水冲洗墙面，将污渍和污水从墙面冲洗到路面的排水沟，随着车辆的向前行驶，实现隧道墙面的清洗。
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