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、西门子伺服电机编码器轴承不好
二、西门子直流伺服电机和西门子交流伺服电机和优缺点
1）直流伺服电机的优点和缺点
优点：速度控制***，转矩速度特性很硬，控制原理简单，使用方便，价格便宜。
缺点：电刷换向，速度限制，附加阻力，产生磨损微粒（无尘易爆环境不宜）
2）交流伺服电机的优点和缺点
优点：速度控制特性良好，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡，***的高效率，发热少，高速控制，高***度位置控制（取决于编码器精度），额定运行区域内，可实现恒力矩，惯量低，低噪音，无电刷磨损，免维护（适用于无尘、易爆环境）
缺点：控制较复杂，驱动器参数需要现场调整PID参数确定，需要更多的连线。
三、西门子伺服电机原理
交流伺服电动机
交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似。其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在交流电压Uf上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。
交流伺服电动机的工作原理与电容运转式单相异步电动机虽然相似，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与电容运转式异步电动机相比，有三个***特点：
（1）起动转矩大：由于转子电阻大，使转矩特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。
（2）运行范围宽：运行平稳、噪音小。
（3）无自转现象：运转中的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。
1、交流伺服电机
2、直流伺服电机
（1）印制绕组直流伺服电机（盘形转子、盘形定子轴向粘接柱状磁钢，转子转动惯量小，无齿槽效应，无饱和效应，输出转矩大）
SINAMICS DC MASTER 是西门子生产的***直流调速器。SINAMICS DC MASTER 这名称简称为：SINAMICS DCM – 体现了***产品的强大。它把上一代产品 SIMOREG DC-MASTER 的优势与 SINAMICS 系列的优点结合在了一起。
在质量、可靠性和功能性方面，SINAMICS DC MASTER 是***的。实际上，在功能方面，它提供了新功能，而且集成了上一代产品的有用功能。
SINAMICS DC MASTER是 SINAMICS 系列的新成员，它把许多以交流技术而***的 SINAMICS 工具和组件用到了直流技术上。
SINAMICS DC MASTER是 SINAMICS 系列的新成员，它把许多以交流技术而***的 SINAMICS 工具和组件用到了直流技术上。对于标准的闭环控制，该直流调速器配备了标准的调速器控制装置（标准 CUD）。对于要求更高计算性能和接口的应用，系统可以通过增加调速器控制装置（*** CUD）的方式进行扩展。
该直流调速器属于 SINAMICS DC MASTER 系列，它把开环和闭环控制与电源装置组合到了一个装置上，并且由于其紧凑的机构、节省空间的外形设计而与众不同。
可以提供 AOP30 ***操作员界面和 BOP20 数字操作员面板用于试运行和本地操作员控制。
CUD 的接口和数字输入/输出的数量可以使用附加模块增加——例如 TM15 和 TM31 终端模块。
其他型号见下表：
4Q: 四象限运行
2Q: 二象限运行
Power Supply | Description | Ordering No. | Weight | Size（H*W*D) |
400 | 15A 4Q | 6RA8013-6DV62-0AA0 | 11 | 385x268x221 |
400 | 30A 4Q | 6RA8018-6DV62-0AA0 | ||
400 | 60A 2Q | 6RA8025-6DS22-0AA0 | 385x268x252 | |
400 | 60A 4Q | 6RA8025-6DV62-0AA0 | ||
400 | 90A 2Q | 6RA8028-6DS22-0AA0 | 14 | |
400 | 90A 4Q | 6RA8028-6DV62-0AA0 | ||
400 | 125A 2Q | 6RA8031-6DS22-0AA0 | ||
400 | 125A 4Q | 6RA8031-6DV62-0AA0 | ||
400 | 210A 2Q | 6RA8075-6DS22-0AA0 | ||
400 | 210A 4Q | 6RA8075-6DV62-0AA0 | 15 | |
400 | 280A 2Q | 6RA8078-6DS22-0AA0 | ||
400 | 280A 4Q | 6RA8078-6DV62-0AA0 | ||
400 | 400A 2Q | 6RA8081-6DS22-0AA0 | 26 | 625x268x275 |
400 | 400A 4Q | 6RA8081-6DV62-0AA0 | ||
400 | 600A 2Q | 6RA8085-6DS22-0AA0 | 28 | |
400 | 600A 4Q | 6RA8085-6DV62-0AA0 | 31 | |
400 | 850A 2Q | 6RA8087-6DS22-0AA0 | 38 | 700x268x311 |
400 | 850A 4Q | 6RA8087-6DV62-0AA0 | 42 | |
400 | 1200A 2Q | 6RA8091-6DS22-0AA0 | 78 | 785x268x435 |
400 | 1200A 4Q | 6RA8091-6DV62-0AA0 | ||
400 | 1600A 2Q | 6RA8093-4DS22-0AA0 | 135 | 883x453x505 |
400 | 1600A 4Q | 6RA8093-4DV62-0AA0 | 155 | |
400 | 2000A 2Q | 6RA8095-4DS22-0AA0 | 135 | |
400 | 2000A 4Q | 6RA8095-4DV62-0AA0 | 155 | |
400 | 3000A 2Q | 6RA8098-4DS22-0AA0 | 165 | |
400 | 3000A 4Q | 6RA8098-4DV62-0AA0 | 185 |
附件订货代码和订货号：
Options Code | Ordering No. |
G00***CUD左（无涂层） | 6RY1803-0AA05 |
G10标准CUD右（无涂层） | 6RY1803-0AA00+6RY1803-0GA00 |
G11***CUD右（无涂层） | 6RY1803-0AA05+6RY1803-0GA00 |
G00***CUD左（带涂层） | 6RY1803-0AA25 |
G10标准CUD右（带涂层） | 6RY1803-0AA20+6RY1803-0GA20 |
G11***CUD右（带涂层） | 6RY1803-0AA25+6RY1803-0GA20 |
G20通讯板CEB20左 | 6SL3055-0AA00-2EB0 |
G21通讯板CEB20右 | 6SL3055-0AA00-2EB0 |
S01储存卡左 | 6RX1800-0AS01 |
S02储存卡右 | 6RX1800-0AS01 |
L04只有10-50V***电压的电枢供电 | |
L05连接24V DC用的电子电路电源 | |
L10无励磁功率单元 | |
L11励磁功率单元2Q | |
L15环境温度和入口温度的外部传感器 | |
L21单相连接用风扇 | |
L85 85A励磁功率单元 | |
M08涂层印刷电路板 | |
M10镀镍铜母线 |
（2）永磁步进电机（永磁式转子，径向磁化极性；步距角大，启动与运行频率低，有保持转矩，消耗功率比反应式小，但须供正、负脉冲电流）
（3）混合式步进电机（永磁式转子，轴向磁化极性；步距角精度高，有保持转矩，输入电流小，兼有反应式和永磁式两者的优点）
5、开关磁阻电机（定转子均由硅钢片叠成，都为凸极式，与极数相接近的大步距反应式步进电机结构相似，带有转子位置传感器，转矩方向与电流方向无关，调速范围小，噪声大，机械特性由恒转矩区、恒功率区、串励特性区三部分组成）
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