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发那科 M-710IC/50机器人减速机漏油维修，分析机器人齿轮箱减速器漏油原因:1、由干油封是齿轮箱减速机轴密封效果的重要因素，因擦在与油封间长时间连续的温度下折接而引起的密封作业的磨损轴的速度也因影响引起的温度上升越快，温度越高，油封越磨损、***，引起油封的密封不良2、减速机的长期使用，使轴颈磨损恶化，油封的密封作用降低，消除，减速机轴的表面粗糙度也是油封磨损的重要原因3、加油量过多时，减速机运转中油池被严重搅动，润滑油在机内飞散，加油量过多时，油封的接合面会积蓄大量的润滑油而泄漏。
机械臂的控制器根据控制方式的不同，又可以分为伺服控制器和步进控制器。伺服控制器具有数字信号处理能力，可以实现闭环控制，具备较高的精度和稳定性，但是价格较高，应用范围一般局限在高精度、高速度的场景下。步进控制器则价格较低，控制精度般较低，但适用范围更广，常用于简单的运动控制、位置控制和速度控制。
机械臂控制系统中的另一个重要部分是机械臂驱动器。机械臂驱动器是通过控制电机转速和转向来实现机械臂运动。机械臂驱动器可分为直流电机驱动器和交流电机驱动器两种。直流电机驱动器价格便宜、同时也比较容易实现控制，但是功率密度较低，应用场景有限;交流电机驱动器功率密度高、输出转矩大，但相对于直流电机驱动器，在控制方面复杂度较高。
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