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产品名称：全自动水下目标探测无人船
产品参数：
1、主要功能
主要用于江河湖泊、水库、近浅海等水域，通过无人船搭载便携式多波束测深系统及组合惯导系统，可实现水下地形全覆盖测量、水下目标探测。采用了模块化的任务舱搭载不同设备实现不同功能；
便携式多波束测量无人船可实现无人遥控，卫星自动导航，自主航行，自动避障，能适应于多种领域的水上作业。可以限度地规避人员安全隐患，大大提高水下探测的机动性和效率。
2、主要技术参数
（1）无人船
无人船可根据自定义的路线进行水下地形地貌测量，可搭载多波束、侧扫、ADCP、单波束等设备，无人船需采用模块化设计，具有重量轻、结构紧凑、续航时间长等特点。
（1.1、）船体
1）具有自适应导航功能。异常情况，自动返航；
2）具有自主导航、自主航行功能；智能避障、智能姿态控制和无人艇状态监控功能；
3）船只摄像头可将拍摄的现场高清视频图像实时传回地面基站；
4）可搭载不同设备仪器，能自动按系统软件事先编辑好的工作位置、行驶路线、行驶速度进行工作；
5）按任务要求可随时将检测图像传回地面基站显示，当任务完成后能够按预定位置自动返航；
6）三体M船型船型，重心低，航行稳；
7）采用分隔封闭内舱设计，具有防沉、防颠覆、防水特性；
8）采用碳纤维材料制成。
9）尺寸：1.5-1.8m（长）×0.6-0.9m（宽）×0.3-0.5m（高）；
10）船体自重：≤35kg（含标配电池，不含设备）；
11）荷载能力：≥23kg；
12）满载吃水深度：0.2m；
13）抗风浪等级：不小于3级风。
（1.2、）主控系统
含测绘无人船主控控制软件
1）接收并执行智能手持遥控器的手动任务指令；
2）接收、保存并执行地面控制基站的任务指令；
3）实时向地面基站发送无人船数据信息、视频图像；
4）实时向遥控器发送无人船数据信息。
（1.3）导航系统
1）高精度GPS接收器：水平定位精度2.5 m，速度精度0.1 m/s；
2）GPS接收灵敏度：-160 dBm ； GPS更新速率：5 Hz；
3）GPS冷启动时间：29 秒；
4）朝向精度：0.1 度；朝向重复性：±0.3 度；
5）倾角范围：± 80度；倾角准确度：±1度（0度- 15度）。
（1.4）数据、视频通信系统
1）船只与地面基站采用无线射频点对点通信方式；
2）船只与遥控器采用无线射频点对点通信方式；
3）通讯距离：开阔地段基站数据通信距离2公里（基站GFSK窄带通信）、开阔地段通信距离1公里（遥控器GFSK，窄带通信）；
4）通信范围内可进行数据传输和监控，可远程监控船只动态及工作。
5）支持4G通讯。
（1.5、）供电系统
1）采用双电动和智能管理。具有低电量提示。
2）续航能力：负载15kg状态下，1.5m/s经济航速下，续航时间≥8h；负载0kg状态下，2.5m/s经济航速下，续航时间≥4h；
3）电池充放电次数：不少于500次。电池可更换；
4）电池保护：具有过充、过放电、防水及电池过热保护；
5）电池规格：不低于33V/40Ah，防水能力达到IP66；
6）电池容量：2块高密度锂电池，不少于80Ah（2*40Ah）；
7）充电电流：不小于10A；
（1.6、）推进系统
1）1个碳纤维+金属喷泵推进；
2）推进器电机：无刷直流电机；
3）航速：≥5m/s；
4）喷泵推进器防水草防碰撞；
5）模块化快速拆装结构。
（1.7）避障系统
1）无人船行驶中可实时探测与前方障碍物距离，并采取避障措施；
2）障碍物探测距离：探测距离不少于30m（探测距离长，保障在高速行驶时，能躲避障碍物）；
3）毫米波雷达：1个。
（1.8、）实时视频传输系统
可实时回传水面视频图像至地面基站并显示，360°摄像。
（1.9、）在线监测系统
配有数据采集模块接口：不少于3个RS-232串型接口，可为仪器供电或数据传输。
（1.10、）智能遥控器
智能手持遥控器设备和软件
1）遥控无人船行驶；
2）用遥控器编辑工作任务；
3）遥控器屏幕显示无人船信息；即船剩余电量、船行驶速度、经纬度、通信信道、遥控器电量；
4）随时监控，可随时中断或改变无人船工作任务；
5）与地面基站对无人船控制权交互转换；
6）遥控器防水防尘等级：IP64；
7）电池续航时间：不小于10h；
8）遥控距离：≤1Km；
9）重量：小于1 kg；
10）摇杆方式：电阻式；
11）摇杆范围：360 度；
12）内置无线通讯模块，调制方式GFSK。
（1.11、）地面控制基站
含地面控制基站无人船控制系统软件
1）任务编辑
A.下载工作水域卫星地图、并进行存储和管理；
B.可在任意路径点进行工作任务设置；
C.编辑好的任务可以保存、修改、管理、载入；
D.界面图文并茂、直观、易操作。
2）遥控无人船
在超视距情况下，可通过视频手动操纵无人船行驶；
3）无人船系统状态监控与显示
A.在卫星地图上显示无人船平台的位置、船头朝向、工作状态、GPS坐标、行驶路径；
B.显示无人船平台剩余电量、基站电量、航速；
C.可发出无人船低电量警报；
D.实时显示无人船搭载的仪器数据；
E.无人船的摄像头所拍摄的高清视频图像；
F.无人船任务完成状态，含任务已完成的***比、剩余时间预计等项目。
4）数据存储系统
A.可整理、存储无人船工作日志；
B.可自动生成所搭载仪器检测数据的工作报告；
C.常规工作任务存储及反复调用、历史工作数据的存储。
5）接收和发送无人船信息；
6）与遥控器对无人船控制权交互转换；
7）所需网络硬件及环境
A.通讯模块及天线GFSK；
B.信号良好的GPRS网络覆盖的区域；
C.信号良好的4G网络覆盖的区域（若有选择配置4G上网卡）。
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