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谐波传动具有运动精度高、传动比大、质量小、体积小、较小的传动惯量等优点。最重要 的是能在密闭空间传递运动，这一点是其他任何机械传动无法实现的。其缺点为在谐波齿轮传 动中柔轮每转发生两次椭圆变形，极易引起材料的疲劳损坏，损耗功率大。
减速器市场中谐波减速器***为哈默纳科，国内的主要生产厂商有绿的谐波等。 虽然绿的谐波较早地完成了工业机器人谐波减速器技术研发并实现规模化生产，实现了对进 口产品的替代，但分析其减速器产品出口均价我们可以发现，公司销售给境外的谐波减速器平 均价格低于销售给境内的客户，主要原因是销往境外的产品主要是 Universal Robots 购买的小 型谐波减速器。根据绿的谐波招股说明书的测算显示，2018 年在自主品牌机器人用谐波减速 器公司市占率达到了 62.55%。
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