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发那科M-900iB/700减速机结合面渗漏。表现在减速机箱体结合面、轴承端盖处的渗漏油现象，主要是结合面密封垫片或密封胶料涂抹工艺出现纰漏；检修工艺不当，在设备检修时，由于结合面上污物清除不，或密封胶不当、密封件方向装反、不及时更换密封件等均会引起漏油，在装配工艺要求后是可以避免。（5）减速机轮齿失效。常见的轮齿失效形式有：轮齿的折断和齿面的损坏。轮齿折断一般发生在齿根部，因齿根处的弯曲应力且有应力集中。齿面的损坏可分为齿面的疲劳点蚀、磨粒磨损、胶合和塑性变形等。防止轮齿失效的措施有：提高齿面硬度和表面粗糙度要求；粘度较高的润滑剂；供给足够的润滑油和保持润滑油的清洁；避免频繁启动和严重的过载与冲击；提高装配质量，维护管理。
更换驱动单元：先拆下驱动单元正面的插头，再拆下固定驱动单元的螺丝(2根)。把驱动单元拔到一半程度，再把驱动单元右侧面上连接的插头全部拔下。再把驱动单元拉出一些，把驱动单元里面的插头全部拔下，后将驱动单元全部拉出驱动单元更换时,请将主电源断电5分钟后进行。为了改善精度、安装工具后首先要做编码器修正。虽然出厂时已经按照厂家规定的负荷条件和机器人姿势对编码器进行了修正，但负荷条件或机器人姿势不同，可能会对基准位置产生影响,因此、在工具、机械臂上的全部负荷已安装的状态下，执行程序的示教作业前、对全部轴、基准姿态全部轴在基准準位置的姿态，实施编码器修正。更换马达编码器后、和初的编码器修正相同条件相同的负荷条件、相同的机器人姿势)实施编码器修正。
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