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SHA2***81SG-B09ALV-N-SP4311 高精度谐波减速机 HARMONIC

¥3278.00 1 - 9
¥3137.00 ≥10

参数

工控产品产品特性
否是否进口
美国产地

发货地江西瑞昌市 1天内发货供货总量5173个

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产品详情

产品标题：SHA2***81SG-B09ALV-N-SP4311 高精度谐波减速机 HARMONIC

型号: SHA2***81SG-B09ALV-N-SP4311 高精度谐波减速机

质保：七天验收期，质保期一年

品牌： HARMONIC

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产品详情资料

停止所有将改变功能的TPU频道。

5.等待所需通道上的任何待定HSR完成。（HSR位设置回0b00

主机服务例程完成时。）MPC500系列的宏tpeneral TPU C函数

初始化函数：6.为CFSR[0:3]寄存器中的每个通道设置TPU函数。函数tpu_func（）和

get_tpu_func（）可用于访问通道功能选择寄存器。7.为每个通道设置主机序列寄存器（HSQR[0:1]）。函数tpu_hsq（）和

get_tpu_hsq（）可用于访问主机序列寄存器。8.为每个通道设置主机服务寄存器（HSRR[0:1]）。函数tpu_hsr（）和

get_tpu_hsr（）可用于访问主机服务寄存器。9.为将导致主处理器（CIER）中断的通道启用中断。这个

函数tpu_interrupt_enable（）和tpu_terrupt_disable（）可用于访问通道

中断启用寄存器。

10.初始化通道参数RAM。

11.为将要运行的TPU的所有信道设置信道优先级寄存器（CPR[0:1]）。

函数tpu_enable（）和tpu_disable（）可用于访问通道优先级寄存器。

更多信息见表5。

此外，还有其他功能可检查所需通道是否导致TPU中断或是否可以清除

中断。

通过使用C API，用户无需记住所有TPU寄存器和

位位置。

3 TPU常规C级API

本节介绍了一些常用例程的应用程序编程接口（API）

可用于与TPU功能接口。这些功能分为用于

初始化TPU，获取TPU状态，并返回TPU状态。

以下API调用的附加说明：

•*tpu可以是指向设备（a、B或C）上任何tpu模块寄存器的指针

•频道是***频道编号0至15。

3.1初始化功能：

大多数初始化例程都是特定于TPU功能的，但也有一些通用的

访问TPU本身的例程。

•void tpu_func（结构TPU3_tag*tpu，UINT8通道，UINT8function_number）；

•void tpu_hsr（struct TPU3_tag*tpu，UINT8 channel，UINT8hsr）；

•void tpu_hsq（struct TPU3_tag*tpu，UINT8通道，UINT8hsq）；

•void tpu_enable（struct TPU3_tag*tpu，UINT8通道，UINT8priority）；

•void tpu_disable（struct TPU3_tag*tpu，UINT8通道）；

•无效tpu_interrupt_enable（结构TPU3_tag*tpu，UINT8通道）；

•void tpu_interrupt_disable（struct TPU3_tag*tpu，UINT8通道）；

•无效tpu_clear_int

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Product Details

Stop all TPU channels that will be changing functions.

5. Wait for any pending HSR on the desired channel to complete. (The HSR bits are set back to 0b00

when the Host Service Routine complete.) The macro tpneral TPU C Functions for the MPC500 Family

Initialization Functions:6. Set the TPU function for each channel in the CFSR[0:3] registers. The functions tpu_func() and

get_tpu_func() can be used to access the channel function select registers.7. Set the host sequence register (HSQR[0:1]) for each channel. The functions tpu_hsq() and

get_tpu_hsq() can be used to access the host sequence registers.8. Set the host service registers (HSRR[0:1]) for each channel. The functions tpu_hsr() and

get_tpu_hsr() can be used to access the host service registers.9. Enable interrupts for the channels that will cause interrupts to the main processor (CIER). The

functions tpu_interrupt_enable() and tpu_interrupt_disable() can be used to access the channel

interrupt enable register.

10. Initialize the channel’s parameter RAM.

11. Set the channel priority registers for all of the channels of the TPU that will be run (CPR[0:1]).

The functions tpu_enable() and tpu_disable() can be used to access the channel priority registers.

See Table 5 for more information.

In addition, there are additional functions to check if the desired channel caused a TPU interrupt or can clear

the interrupt.

By using the C API, this the user does not need to remember the addresses of all of the TPU registers and

bit positions.

3 General TPU Routines C Level API

This section describes the Application Programming Interface (API) to some generally useful routines that

can be used to interface to TPU functions. These functions are divided into functions that are used to

initialize the TPU, get the status of the TPU, and return the status of the TPU.

Additional notes for the following API calls:

• *tpu can be a pointer to any of the TPU module registers on a device (either A, B, or C)

• channel is a valid channel number 0 to 15.

3.1 Initialization Functions:

Most initialization routines are specific to the specific to the TPU function, but there are some general

routines for accessing the TPU itself.

• void tpu_func(struct TPU3_tag *tpu, UINT8 channel, UINT8 function_number);

• void tpu_hsr(struct TPU3_tag *tpu, UINT8 channel, UINT8 hsr);

• void tpu_hsq(struct TPU3_tag *tpu, UINT8 channel, UINT8 hsq);

• void tpu_enable(struct TPU3_tag *tpu, UINT8 channel, UINT8 priority);

• void tpu_disable(struct TPU3_tag *tpu, UINT8 channel);

• void tpu_interrupt_enable(struct TPU3_tag *tpu, UINT8 channel);

• void tpu_interrupt_disable(struct TPU3_tag *tpu, UINT8 channel);

• void tpu_clear_int

主营产品简介

专注于DCS、PLC、机器人控制系统、大型伺服四大系统领域。

主营产品各种模块/卡件，控制器，触摸屏，伺服驱动器。

优势：供应进口原装正品，专业停产配件，

发货快，货期精准，

主营品牌包括 ABB贝利、GE/FUANC、FOXBORO、英维思TRICONEX 、本特利BENTLY、A-B罗克韦尔、艾默生EMERSON 、OVATION、MOTOROLA、XYVOM、霍尼韦尔HONEYWELL 、力士乐REXROTH、KUKA、NI、DEIF、横河、伍德沃德WOODWARD、瑞恩、施耐德SCHNEIDER 、安川、穆格MOOG、PROSOFT等品牌

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