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请参见控制器结构概述一章，电流控制器确定电动机的转矩，电流控制器会自动使用存储的电机数据进行优化，速度控制器速度控制器通过根据负载情况改变电动机电流来控制电动机速度，速度控制器对伺服驱动器的动态响应具有决定性的影响。
Logix控制器中仅位置环闭合，b，选中启用伺服驱动器故障输入复选框，c，选择[伺服驱动器故障输入-常闭"，单击[单位"选项卡，然后编辑适合您的应用程序的默认值，单击[转换"选项卡，然后编辑适合您的应用程序的默认值。
简易操纵模式可以即时性抑制外部负载干扰及机构共振且容忍负载惯量变化，可由以下参数来选择增益调整的方式增益调整方式相关索引节，节单位设定范围参数功能手动模式高解析系列无此功能简易模式自动模式持续调整自动模式负载惯量比固定。
有关Ultra安装和接线的说明，出版物-IN伺服驱动器，UltrawareCD安装说明，出版号-INUltraware软件安装说明，，出版号-UM有关使用Ultraware软件配置Ultra伺服驱动器的信息。
回生电阻值设定范围机种含以下不含以上含以上 第七章参数与功能系列回生电阻容量驱动器功率不位置到达确认范围转模式参数功能在位置模式下，当偏差脉冲数量小于设定的位置范围参数设定值，输出位置到达信号，在位置内部寄存器模式下。
更具体地，位置误差乘以Kp的结果成为速度校正命令，现在，积分项Ki直接对速度误差进行运算，而不是像PID情况那样对位置误差进行运算，，PID位置回路中的Kd项由PIV速度回路中的Kv项代替，但是请注意。
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